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摘要
针对语义物体被遮挡而导致语义定位失效或存在多区域多位置定位位姿的问题，提出了一种在语义地图中免疫语义物体被遮挡的定位算法。首先，利用已经建立的二维语义地图生成语义链，当有障碍物遮挡语义物体时，对当前帧与构建语义地图时保存的关键帧进行基于词袋模型相似度匹配和关键帧语义链检验，确定正确相似帧；其次，进行帧间语义向量链加权求差值，根据差值确定被遮挡的语义物体类别；最后，根据当前帧包含的语义物体种类查语义地图的语义链来确定机器人所处的区域，并依据该区域的高置信度语义信息完成语义定位。通过在搭建的移动机器人平台进行定位实验验证，能快速和精确的进行重定位，相对AMCL算法迭代收敛速度提高了60%,证明本文所提算法的真实有效性。
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单位武汉科技大学; 立得空间信息技术股份有限公司
