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摘要
停车精度是评价列车自动驾驶系统的重要指标之一。为提高列车的停车精度，结合列车制动系统模型，针对列车在制动过程中由于外界扰动及模型参数变化造成停车不精准的问题，提出了一种将粒子群PID控制器和Smith控制器相结合的方法。通过粒子群PID控制器实现对列车理想制动曲线的追踪，再通过引入Smith控制器实现对系统时滞的补偿，降低系统时延，从而实现精确停车。采用MATLAB软件对该控制器进行验证分析，仿真结果表明，基于粒子群PID-Smith控制器的列车精确停车算法，不仅可以实现对理想制动曲线的精确跟踪，达到停车的高精度要求，同时系统结构简单，有较强的鲁棒性与适应性。
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