一种指数积公式的机器人建模与参数辨识

作者：张永贵; 牟亚雄; 冯飞翔

来源：机械设计与制造, 2023, (12): 88-92.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2023.12.002

• 六轴机器人
• 指数积公式
• 参数识别

对于六轴机器人而言，由于自身关节柔度和机械臂刚度不足，会导致机器人在修型加工过程中末端定位精度不高，从而使机器人产生加工误差。为了提高机器人修型加工精度，基于指数积公式建立MOTOMAN UP50机器人的误差模型，并推导了基于指数积公式的六轴机器人误差补偿模型以及参数识别方法。通过MOTOMAN UP50机器人实验平台对零部件进行修型加工测量实验，并应用该建立的误差补偿模型验证，实验结果表明，基于指数积公式的误差模型有助于提高机器人修型加工，从而验证了其方法的正确性。

• 单位
  兰州理工大学; 机电工程学院