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摘要
传统人工势能场方法存在着纵向运动规划速度振荡、横向运动规划难以实现的问题。本文中建立了人工势能场虚拟力模型,提出了基于势能场虚拟力模型的车辆运动规划方法。通过评估自车与周边车辆的运动状态,生成位置和速度虚拟力,实现无振荡运动轨迹与速度规划。仿真结果表明:该方法能够实现安全、可行、平滑无碰撞的路径规划,并能克服传统势能场运动规划的振荡问题。通过与highD驾驶数据集中的车辆运动轨迹对比,表明基于势能场虚拟力的运动规划与真实交通环境下的运动状态基本相符,具有良好的实用性。
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单位清华大学; 汽车安全与节能国家重点实验室
