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摘要
针对ICP配准技术速度慢、对初始位置敏感的问题,提出一种基于FPFH特征的ICP点云配准改进算法。在提取点云的FPFH作为点云特征描述、使用SAC-IA作为初始配准的基础上,利用均匀降采样对输入点云进行数据精简,在寻找最近点过程中应用Kdtree数据结构加快寻找速度,应用线性最小二乘法优化ICP配准,最终得到从源点云到目标点云的变换矩阵。实验结果表明,改进的ICP算法可以在提高配准精度的同时加快配准速度。
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单位河北大学; 电子信息工程学院
