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摘要
针对传统的纯手工收集蛋类耗费大量的劳动量、减少养殖利益的问题，设计了一种基于视觉SLAM技术的智能拾蛋机器人。机器人配置了OrbbecAstrapro深度摄像头、树莓派4B主控板、ArduinoMEGA2560单片机、L298N电机驱动板，以及各种传感器。采用即时定位与地图构建（SLAM）技术和运用机器人操作系统（ROS）实现在养殖场中的地图构建、自动避障和导航定位功能，来实现在未知环境下的路径规划。并且结合自主设计的履带传动式拾捡机械结构对蛋类进行收集，以实现对养殖场的蛋类拾捡。实验结果表明，设计的智能拾蛋机器人能有效地构建出可靠的地图，并能完成路径规划和蛋类收集，效果良好。因此，可将其应用于养殖场，以提高拾捡效率，节约人力成本。
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