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摘要
针对隧道内吊柱实现自动抓取安装需要获取吊柱位姿信息的问题，提出一种将YOLOv4目标检测算法与多特征点提取算法融合的吊柱位姿检测算法。通过YOLOv4算法在双目视觉的左右图像上标出吊柱法兰的识别框，在扩大后的识别框范围内将图像从三原色（RGB）空间转换到HSV空间，利用检测目标的特有HSV信息分离出其区域，对该区域进行直线检测，通过canny和霍夫变换筛选出吊柱法兰的特征点。利用视差原理与面面交会原理还原出吊柱相对于相机的位姿信息。在不同距离进行了多组位姿检测实验，结果显示，检测速度为26 f/s，在1000～1500 mm内平均误差均在20 mm以内，具有较高的精确性和实时性。
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