改进A*算法的机器人全局最优路径规划

作者：王中玉; 曾国辉^*; 黄勃; 方志军

来源：计算机应用, 2019, 39(09): 2517-2522.

• *算法" name="keyword">A*算法
• 路径规划
• 评价函数
• 生成策略
• 障碍物扩展

针对传统A*算法规划的路径存在很多冗余点和拐点的问题,提出了一种基于A*算法改进的高效路径规划算法。首先,改进评价函数的具体计算方式,减小算法搜索每个区间的计算量,从而降低寻路时间,并改变生成路径;其次,在改进评价函数具体计算方式的基础上,改进评价函数的权重比例,减少生成路径中的冗余点和拐点;最后,改进路径生成策略,删除生成路径中的无用点,从而提高路径的平滑性;此外,考虑到机器人的实际宽度,改进后算法引入障碍物扩展策略保证规划路径的可行性。将改进A*算法与三种算法进行仿真对比,实验结果表明,改进后的A*算法规划的路径更加合理,寻路时间更短,平滑性更高。

• 单位
  上海工程技术大学