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摘要
本发明公开了一种逻辑与运动集成控制器,包括硬件与固件两个部分,并配置有符合IEC61131与PLCOpen标准的编程环境；所述硬件以DSP芯片和FPGA芯片为核心,用于实现运动控制和逻辑控制；所述固件是指固化在DSP芯片的FLASH中的软件,用于实现运动控制功能与逻辑控制功能。本发明控制器可以同时实现逻辑控制与运动控制功能,并且逻辑控制与运动控制之间能够高速通讯,同时一个编程环境可以同时实现逻辑控制与运动控制混合编程,编程环境符合国际标准,能够减小歧义,提高易用性；这相比于PLC和MC分离实现方案,稳定性与可靠性高、成本低。
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