基于事件触发的多智能体系统编队控制

作者：周绍磊; 赵学远^*; 王帅磊; 祁亚辉

来源：兵器装备工程学报, 2019, 40(12): 85-89.

• 多智能体系统
• 有向拓扑
• 事件触发
• 时变编队

基于事件触发函数设计了一种分布式控制器,使多智能体系统能够实现时变编队。通过变量代换将编队控制问题转化为一致性问题,利用Laplacian矩阵的特殊性质将一致性问题简化为低阶系统的稳定性问题,结合Lyapunov函数证明了在给定事件触发函数下系统的稳定性和所给事件触发函数不存在Zeno现象。对在三维空间运动的多无人机系统进行了仿真,结果表明,所设计的控制器能够使多无人机系统在有向拓扑图下形成时变编队,且有效地节约通信带宽和计算资源。