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摘要
为解决现有煤矿机器人在煤矿复杂场景中自行走功能不足、智能感知较弱等问题，提出了一种面向煤矿场景的移动机器人路径规划方法。建立了一套煤矿移动机器人的控制方案，详细介绍了其结构组成和实现原理；研究了改变启发函数的权重以及启发函数迭代更新的方式，提出了一种改进的A*路径规划算法；完成了模拟仿真及其试验样机上的导航试验。结果表明：该机器人自主行走的平滑性、鲁棒性较好，改进的A*路径规划算法更具判断力，而且在搜索面积类似的情况下，距离明显减少，效果显著。
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单位煤矿安全技术国家重点实验室
