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摘要
在一些高新技术装备中有一类轴孔零件：体积大、质量重，轴孔无倒角，且配合间隙为0.05mm左右。这类零件的装配多以人工手动操作为主，但手动装配较难控制装配接触力及配合精度，在装配过程中又存在较高的磕碰风险。这里对轴孔高精度装配方法及精度进行了分析，提出了基于视觉+力位混合控制的柔顺装配方法。并设计了轴孔装配实验系统，对直接装配、示教装配、柔顺装配方法开展了实验研究，通过实验发现：由于视觉测量的精度较低，直接装配方法无法实现精密装配；由于机器人重复精度的影响，基于示教的重复装配方法在多次装配后无法正常入装；基于视觉+力位反馈，柔顺控制算法得到调节量，机器人在5次左右调节后可完成轴孔的精密装配。
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单位中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
