混联机器人腿部机构参数优化

作者：杨蓓; 齐彦威

来源：无线互联科技, 2020, 17(24): 124-125.

• 四足机器人
• 腿部机构
• 参数优化
• 数值仿真

文章基于矢量法,利用D-H法则对新型混联四足机器人的腿部机构进行运动学建模分析,并确定优化目标。采用改进后的自适应微遗传算法在保证原有工作空间的条件下找到能耗更低的腿部机构。数值仿真验证优化后机构运行平稳,可以替代原腿部结构进行工作。

• 单位
  石家庄学院