摘要

基于Lyapunov稳定性理论,运用积分滑模方法研究一类不确定整数阶、分数阶单摆系统的滑模同步问题,给出了切换函数和控制律的选取方法,研究表明,在一定条件下,构建适当的积分滑模面和控制器,单摆系统的主从系统取得滑模同步.