超声引导下经皮关节突关节穿刺机器人辅助系统的实验研究

作者：高丽; 张元智^*; 王少白; 胡旭锋; 米婧; 刘亚欧

来源：中华创伤骨科杂志, 2022, 24(10): 869-873.

• 腰椎
• 椎关节突关节
• 超声处理
• 机器人

目的通过超声图像和二维X线荧光图像配准, 评估超声引导机器人辅助关节突关节穿刺术动物实验的准确性。方法取成年绵羊腰椎新鲜标本6个, 浸泡于明胶溶液, 分为左右侧关节突关节各24个, 共计48个关节突关节, 依据穿刺方式分为机器人组和徒手组(n=24), 机器人组和徒手组均穿刺左右侧关节突关节各12个, 机器人组采用随机数字表法选取穿刺关节, 徒手组穿刺对侧关节;机器人组左侧关节突关节左侧L1 3个, L2 3个, L3 3个, L4 3个, 右侧关节突关节L1 2个, L2 3个, L3 5个, L4 2个;机器人组和徒手组均在同一标本上进行, 采用自身对照实验, 记录和比较两组定位误差、方向误差、扫描时间、路径规划、总穿刺时间、总操作时间。结果机器人辅助穿刺的定位误差[(2.21±1.12)mm]、方向误差(1.51°±0.47°)显著小于徒手组[(3.26±1.44)mm、2.24°±0.89°], 差异均有统计学意义(P<0.05);机器人组所有模型均在首次成功实现关节突关节穿刺, 徒手组则需要多次校正;机器人组总操作时间[(463.84±34.93)s]显著长于徒手组[(298.40±27.48) s], 但总穿刺时间[(37.97±6.87)s]显著短于徒手组[(261.61±33.15)s], 差异均有统计学意义(P<0.05)。结论机器人辅助下的关节突穿刺术可以在较少的针头调整次数下实现精准穿刺。

• 单位
  内蒙古医科大学附属医院; 上海体育学院