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摘要
本发明提供一种面向微创解剖路径约束的体内安全距离标识系统,涉及微创手术技术领域。本发明基于术中辅助的安全区域标识算法,通过术中精准重建的组织点云模型,获取手术部位真实三维信息,接收医生提供的解剖点、解剖方向,以及设置的安全距离,计算安全距离边缘点并显示安全距离线,提示医生手术部位操作的方向和距离,同时兼备方向与距离的精度。大大减少了医生术中依靠自身经验判断可能引发的手术失误。此外,引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法,其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力,能够利用自监督信息不断适应新场景,进而保证在复杂多变的环境下,计算解剖起始点和安全距离边缘点之间的真实长度的准确性。
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