基于天棚-PID算法的履带车体振动控制研究

作者：米江勇; 赵永娟^*; 王智伟; 郭伟峰; 王力金

来源：火炮发射与控制学报, 2023, 1-11.

• 履带系统
• 平稳性
• 行进间车体
• PID
• 天棚-PID

随着履带式高炮的快速发展，对行进间车体平稳性提出了更高的要求，因此研究在不同路面下如何减小履带车体振动具有重要意义。在对履带车体进行合理简化的基础，建立拉格朗日运动方程，并引入状态方程进行计算。其次，利用Simulink搭建了履带车体模型，分析了车体在B、D、F级路面下以25km/h速度行驶时的车体振动情况。然后采用PID控制和天棚-PID控制对模型进行优化。仿真结果表明：从B级、D级到F级路面，传统、PID和天棚-PID控制方式下车体振动的平均增幅分别为5倍、4倍和2倍，天棚-PID控制算法的稳定性较好；在相同等级路面时，采用天棚-PID控制的减振效果明显，车体垂向位移和俯仰角的减缓程度比PID控制提升接近40%，车体横滚角的减缓程度比PID控制提升50%以上。因此，采用天棚-PID控制的履带车体在颠簸路面行驶更加平稳。

• 单位
  机电工程学院; 中北大学