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摘要
本发明提出了一种基于螺旋线的群组移动性模型构建方法,用于解决现有模型在搜索和救援场景中存在的轨迹不平滑和飞行节点碰撞的问题。其方案包括：1)设计群组中每个节点的初始位置；2)选择相应的移动性参数,使得群组中每个节点在飞行中保持移动特性一致；3)群组中每个节点按照各自的螺旋线轨迹向外搜索,直到到达最大搜索半径；4)每个节点按照各自的螺旋线轨迹向区域中心搜索,从而完成对整个灾区的完全覆盖。本发明在保证飞行轨迹平滑性的同时,实现了对整个灾区的快速且全面地搜索；此外,本发明可以保证整个群组在飞行中不会发生节点碰撞；可用于对灾难场景中受害者的搜救任务,并向其提供临时空中基站。
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