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摘要
无人驾驶汽车转向系统设计是实现无人驾驶的关键技术之一。以力帆620汽车为原型,介绍了一种无人驾驶汽车转向系统改装方案和转向控制器设计方案,并完成了无人驾驶汽车转向系统的硬件改造,转向控制策略设计与控制器硬件。以目标转角与实际转角的差值作为转向控制策略的反馈,利用模糊PID算法计算转向执行电机的电流,控制执行电机,完成转向。首先在Matlab/Simulink对转向系统的执行机构建模,联合CarSim中的整车模型对控制算法进行仿真,然后在改造的试验车上进行了实车试验。仿真和试验结果表明,设计的转向控制器模糊PID算法,控制器硬件电路的设计和执行电机驱动电路的设计,满足无人驾驶汽车转向的要求,能准确完成转向,响应快速,性能稳定。
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