本发明提供了一种基于凸性区域生长的堆叠散乱目标点云分割方法,主要包括以下步骤：采用移动最小二乘算法对深度相机获取的堆叠散乱目标点云进行平滑处理,然后对平滑后的点云基于主成分分析法求取点云中所有点的法向量和曲率信息,最后根据点云的法向量、曲率和凹凸性特征进行聚类实现点云分割。本发明中点云分割算法只依赖于点云内部各个点的特征,在无需预先训练目标模型的情况下可以实现堆叠散乱目标点云的良好分割效果,并且具备较高的运行效率,对于不同场景下的点云分割均具有很好的适应性和鲁棒性。
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