水下机器人推进系统CAN应用层协议设计

作者：郭威; 王明明; 许光君

来源：机械设计与制造, 2011, (07): 216-218.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2011.07.086

• CAN总线
• 应用层协议
• 通信模式 CAN bus
• Application-layer protocol
• Communication mode

针对水下机器人的推进系统,设计了一种主从模式的CAN总线应用层协议,该通信协议采用轮询、命令/响应、节点控制、状态传输4种通信模式。详细介绍了CAN总线应用层协议的报文格式和通信模式设计,并将该通信协议成功的应用于水下机器人推进系统中。应用结果表明,该协议能够保证推进系统通信的实时性、可靠性,很好的满足了水下机器人推进系统的通信要求。对于CAN应用层协议在水下机器人其它方面的应用也具有一定的借鉴意义。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 辽宁省交通高等专科学校; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室