无人船载设备双轴机械稳定平台速度前馈控制方法研究

作者：俞华; 熊天武

来源：机电工程技术, 2021, 50(02): 142-144.

• 无人船
• 双轴机械稳定平台
• 纵横摇
• 速度前馈

针对无人船体积小、船体纵横摇摆动剧烈、变化迅速的特点,研究一种基于前馈-PID控制算法的双轴机械稳定平台控制算法。利用姿态测量模块实时测量船体纵横摇角度及角速度,经过前馈补偿算法运算后控制伺服电机动作实现平台水平稳定,保证船载设备稳定运行。

• 单位
  中国船舶重工集团公司第七二三研究所