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摘要
针对水下多波束地形测量点云去噪问题，提出了一种基于阈值自适应确定的点云滤波算法。首先引入虚拟网格对多波束点云进行分区编号，并采用二次分层统计法剔除显著离群噪点；其次归一化计算网格内种子点与邻域各点的坡度角，引入k-Medoids聚类算法自适应更新坡度阈值；最后按照多尺度滤波窗口逐级对点云进行迭代运算，得到精细化地形点云。2个实验区的多波束点云滤波实验结果表明，本文算法能较好去除多波束点云的噪声和非地形点，有效提高坡度阈值的自适应性，滤波精度有明显提升，可以适用于大规模的多波束点自动化云滤波工作。
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