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摘要
针对激光雷达点云数据,提出了一种改进的Hough变换算法,用于激光雷达点云数据中几何特征的提取。首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行精简与修正;其次对精简、修正后的点云数据进行聚类处理,去除地面、顶面点云数据;其次,将聚类后的点云数据投影至地面所在的水平面,并将点云投影分布区域按照给定的大小进行分块,统计每个区块内落下的点云个数,生成点云分布矩阵;最后将点云分布矩阵转换成二值图像,并采用大范围粗粒度和焦点区域细粒度相结合的改进Hough变换方法,从二值图像中提取出线段,进而恢复出三维空间中的墙面等几何特征,用于室内移动机器人的导航。
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单位自动化学院; 上海大学
