基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法

作者：徐祥; 史凡伟; 徐大诚; 富振铎

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(02): 176-180.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.02.006

• 初始对准
• 捷联惯导系统
• 参数识别
• 自适应卡尔曼滤波

针对多普勒测速仪(DVL)辅助捷联惯导系统行进间对准时易受DVL量测噪声的影响,提出一种基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法。首先,建立了基于DVL辅助的SINS行进间初始对准观测矢量模型,分析了DVL量测噪声对观测矢量的影响;然后,研究了观测矢量变化规律,建立了观测矢量参数识别模型,利用建立的参数识别模型,设计了基于自适应卡尔曼滤波的参数识别算法,并对观测矢量进行了重构,减小了DVL量测噪声对观测矢量的影响;最后,设计了仿真与跑车实验。实验结果表明,所提出的参数识别算法可以有效抑制DVL量测噪声对初始对准结果的影响。相较于传统方法,在载体运动条件下实现对准误差标准差小于0.1°。

• 单位
  苏州大学