仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析

作者：汪永明; 余晓流; 汤文成

来源：机械科学与技术, 2010, (09): 1158-1162.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.2010.09.028

• 仿生轮腿式月球车
• 二级半转机构
• 运动学建模
• 仿真分析 bionic wheel-legged lunar rover
• double-half-revolution mechanism
• kinematics modeling
• simulation analysis

根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动学模型。基于COSMOS Motion软件对该月球车进行了运动学仿真,给出了移动机构各关节相对于车体质心参考坐标系下的运动轨迹曲线,并对其越障过程进行了虚拟样机运动仿真。仿真表明:该月球车的车身起伏度较小,可以平滑地完成越障跨步动作。

• 单位
  东南大学; 机器人学国家重点实验室; 安徽工业大学