一种针对锥桶的分类与测距方法及系统

作者：张良; 续秋锦; 饶泉泉; 李鑫; 祁永芳; 朱立红

来源：2021-04-28, 中国, CN202110478160.7.

本发明涉及一种针对锥桶的分类与测距方法及系统,首先利用激光点云与相机图像之间的映射关系,将激光点云映射为二维图像；其次,根据算法对图像中的锥桶进行定位与分类；然后,完成初步筛选和框选的激光点云通过欧氏距离聚类算法对其进行聚类的方式进一步去除非锥桶点云；最后,根据边界框的种类对相应边界框内的激光点云按照边界框的种类对应的RGB值进行赋色,得到不同颜色的锥桶点云,多个不同锥桶边界框内聚类出的高质量锥桶激光点能够用于计算出其对应锥桶的距离,从而能够对若干锥桶进行分类的同时计算出锥桶距离。本发明通过双目视觉检测锥桶感兴趣区域与激光点云提供的距离信息,实现误差小、识别率高、稳定性高的激光测距。

• 单位
  合肥工业大学