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摘要
随着机器人技术蓬勃发展，越来越多机器人竞赛出现。在大部分机器人竞赛中，麦克纳姆轮全向移动平台已经得到了广泛运用，其所存在的数学分析是当今全向轮中的一个研究热点。针对青少年对无法运用当下所学知识理解麦克纳姆轮运动原理这一问题，采用向量分析法分析麦克纳姆轮的运动过程，利用数学分析建立全向平移运动学模型，并在机器人竞赛中运用，实现机器人自主全向移动。基于此模型，使得青少年能够充分理解麦克纳姆轮的运动过程，正确使用麦克纳姆轮作为机器人的移动平台，并能通过简要的数学公式应用在机器人的运动控制中。与其他麦克纳姆轮运动方程相比更加通俗易懂，能够让青少年更好地运用，增强了青少年机器人竞赛的学术性，也可以提高青少年学生的创新实践能力和科学研究能力。
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