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摘要
针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统的位置跟踪精度易受摩擦力、负载扰动等不确定性因素影响的问题，采用基于摩擦和扰动补偿的非奇异快速终端滑模控制(NFTSMC)方法来设计位置控制器。首先，建立含有Stribeck摩擦模型的PMLSM动态模型，使用自然选择粒子群算法对摩擦模型进行离线参数辨识；其次采用NFTSMC方法来确保系统状态快速收敛，避免奇异问题，利用辨识的摩擦模型进行补偿；最后采用滑模观测器对总不确定因素进行观测和补偿，削弱了抖振现象。仿真验证了所采用的控制策略提高了位置跟踪精度，同时具有快速收敛性和较强的抗扰性。
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