为了研究机械手在工作中的运动状态,提高机械手的工作效率,对一种吹瓶机机械手取送瓶的运动过程进行分析,在其取瓶靠近阶段设计出一条新的运动轨迹,并用五次多项式进行拟合。采用三次样条函数对衔接点及同步阶段轨迹进行拟合,保证了机械手速度与加速度的连续。模拟分析表明,改进后的机械手绝对速度变得平顺,绝对加速度也大幅度降低。
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