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摘要
针对传统的室内固定喷洒式、寻线移动式等浇花设备没有自主感知周围环境的能力，无法自主规划路径的问题，文中提出一种基于机器人操作系统（ROS）的移动浇花机器人。该机器人具有同步定位与建图（SLAM）、路径规划、自主导航功能，可在平面二维空间中自主移动。当机器人移动到二维平面中的目标位置时，可利用YOLOv3目标检测方法，结合机械臂运动控制进行第三个维度的定位，实现花卉在三维空间内的定位，从而进行多地点分布式浇花。与现有的浇花设备相比，基于ROS的移动浇花机器人更加灵活、智能，工作效率有所提升。实物测试结果表明，所提出的移动浇花机器人可在二维空间内自主移动，且YOLOv3目标检测的准确度高达90%以上，能够实现不同位置、不同高度、不同花卉的精准定位浇水，具有良好的市场应用价值。
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