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摘要
针对移动机器人传统的室内环境导航方法比较单一，无法适应多场景等问题，本文将传统的基于ROS平台的Navigation功能框架的导航方法与AprilTag标签算法相结合进行导航系统的设计。该系统采用Gmapping算法和AMCL算法分别完成环境建图与机器人定位，然后通过Navigation功能框架获取环境地图与机器人位姿信息进行路径规划，并且在此基础上结合AprilTag标签算法进行机器人的导航设计。实验结果表明，该系统构建的环境地图精度较高，能够实现对机器人的有效定位，且Navigation功能框架与AprilTag标签相结合的导航系统能更好地适应多场景。
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