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摘要
为实现履带行走车辆精确行驶，依据履带行走车辆的转向原理，构建履带车辆行驶转向姿态方程，提出基于虚拟前轮反馈控制算法的轨迹跟踪控制器，建立履带车的输入量求解模型，采用Matlab软件对模型进行仿真，并与纯跟踪算法比较。结果表明：模型履带车的横向误差xe与纵向误差ye最大值不超过0.15 m，直线误差值e最大值不超过0.12 m，纯跟踪法下的模型履带车横向误差xe最大值为0.31 m，纵向误差ye最大值为0.53 m，直线误差e最大值为0.64 m，在低速工况下，轨迹跟踪精度较纯跟踪法相比，具有更高的精度值。
