小波卡尔曼级联滤波算法在捷联惯导系统中的应用

作者：李想; 汪立新^*; 沈强; 李灿

来源：中国激光, 2020, 47(12): 56-64.

• 激光技术
• 激光陀螺
• 初始对准
• 激光捷联惯导系统
• 小波卡尔曼级联滤波
• 双天线

激光捷联惯组(LSIMU)在工作环境下受测量噪声干扰大,尤其是小型激光陀螺仪,不能精确识别地球自转角速度,导致捷联惯导系统无法准确、快速对动基座进行初始对准。针对该问题,提出了一种基于小波卡尔曼级联滤波的LSIMU动基座初始对准算法。仿真对比实验结果表明,相比其他初始对准算法,本算法可以有效提高初始对准精度、减小姿态角对准误差,将全球定位系统辅助激光捷联惯导系统的初始对准精度从10′提高到了5′以内,且方差最小,可以使对准误差更稳定、快速的收敛。