六足仿生虎甲虫机器人结构设计与静力学分析

作者：徐海燕; 姜树海^*; 徐振亚; 吴苏杭

来源：现代制造工程, 2018, (11): 54-59.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.11.010

• 六足机器人
• 仿生
• 虎甲虫
• 结构
• 静力学

在分析虎甲虫生物原型的结构特点与运动机能的基础上,进行了六足仿生虎甲虫机器人的结构设计。根据选取的四种虎甲虫的后腿结构,给机器人腿部各关节选择合适的尺寸比例。运用Solidworks软件搭建六足仿生虎甲虫机器人的物理模型,模拟虎甲虫的身体外形结构进行躯体设计,呈细长形,六条腿在机体上的安装点近似分布在一长椭圆形上,每条腿是3个自由度的串联机构。利用ANSYS软件对机器人腿部的关键零件进行静力学分析,生成应力、应变分布图,结果证明了机器人设计的合理性。

• 单位
  电子工程学院; 南京林业大学