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摘要
针对条形名优绿茶依赖人工采摘、无专用采摘器的问题，该研究设计了适用于名优茶采摘的捏切组合式采摘器。首先分析人工采摘嫩梢的运动过程及茶叶嫩梢物理特性，设计了基于盘形凸轮的捏切、送、甩、抛循环式采摘机构和柔性捏切一体采摘爪。通过算法控制采摘臂旋转速度，采摘器实现了低振动、准确采摘。样机试验表明：采摘器单次作业最大时间小于0.6 s，实际采摘成功率稳定在100%，说明捏切组合式采摘器符合茶园嫩梢采摘连续、快速的需求。喂入深度和采摘高度越大采摘成功率越高，根据茶叶生长环境和农艺要求确定较优采摘高度和喂入深度均为10mm、采摘角度为0°。试验结果表明采摘器采摘的茶叶嫩梢与人工采摘品质相同。该研究可为茶叶嫩梢低损、快速采摘提供参考。
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