本发明公开了一种板球系统的轨迹跟踪控制方法,该方法包括以下步骤：步骤1,建立板球系统的非线性数学模型；步骤2,将板球系统的轨迹跟踪控制问题描述成一个非线性伺服控制问题；步骤3,基于非线性输出调节理论,采用3阶多项式逼近调节器方程的解,设计3阶状态反馈控制器。本发明基于板球系统的非线性数学模型设计反馈控制器,解决了该系统在时变参考信号下的轨迹跟踪控制问题,具有较高精度的跟踪性能。
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