随着生产线智能化要求提高，配备三维视觉的机械臂能提高对异型物体的抓取成功率。文章搭建三维视觉抓取平台，利用Canny算子获取物体边缘轮廓信息，提出一个较高效的GQSN(Grasp Quality Score Network)结构网络，优化了候选抓取位姿，并设计人机交互界面以完成机械臂抓取全过程的监控。
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