基于绳索驱动的并联康复机器人的研究

作者：王卫东; 陈柏; 王鹏; 陈笋

来源：中国制造业信息化, 2012, 41(11): 31-35.

DOI：10.3969/j.issn.1672-1616.2012.11.008

• 康复机器人
• 运动学模型
• 运动学仿真 Rehabilitative Robot
• Kinematic Model
• Kinematic Simulation

针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。

• 单位
  上海交通大学医学院附属新华医院; 南京航空航天大学