基于改进ship-yolo的舰船目标定位

作者：马俊杰; 黄大庆; 刘耀辉; 仇男豪

来源：电子测量技术, 2020, 43(05): 112-115.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.1903639

• 无人机
• 舰船目标
• 目标识别
• yolov3-tiny
• 定位

实现目标舰船坐标的精确估计是完成无人机在舰船目标安全着降的关键技术之一。为提高无人机的着降精度以及着降的安全性,提出了基于改进ship-yolo的目标舰船识别定位方法,通过光学成像解算目标坐标。首先对目标舰船进行识别,考虑到机载嵌入式设备处理能力弱,传统算法识别率较低的特点,对yolov3-tiny网络进行改进。获取像点坐标后根据透视投影原理,将目标点、目标像点和相机光学中心共线,建立非线性观测方程,利用泰勒展开式将观测方程转化为线性方程,采用迭代加权最小二乘估计方法求解方程解算舰船坐标。最后通过实验验证表明,改进的ship-yolo具有更高的识别准确率,通过迭代加权最小二乘估计方法可以有效的提高目标的定位精度。

• 单位
  电子信息工程学院; 南京航空航天大学