针对车辆路径跟踪模型预测控制（MPC）的动力学非线性问题和实时性要求，引入基于非线性预测和沿轨迹线性化的模型预测控制算法（MPC-NPLT），依据上一控制周期得到的控制序列预估系统未来的运动轨迹，将非线性因素从在线优化计算中排除，使其转化为二次规划问题；制定直接横摆力矩控制系统的切换策略和制动力分配策略，实现其与转向系统的协调控制。Simulink和CarSim联合仿真结果表明，提出的方法具有良好的实时性，可以改善控制效果，提高车辆在较低附着系数路面上的路径跟踪能力。
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