基于Voronoi图的群体队形控制方法

作者：黄东晋^*; 段思文; 雷雪; 梁景坤

来源：计算机应用, 2019, 39(06): 1799-1803.

• 群体仿真
• 队形控制
• Voronoi图
• 弹簧系统
• Lloyd算法

影视作品中采用群体队形控制技术来制作大量角色处于某种队形运动的场景,但许多群体队形技术往往侧重于对自由移动的个体角色进行控制,而忽视了对队形运动的整体控制,导致场景画面缺乏美感性、整体性和条理性。针对这些问题,提出了基于Voronoi图的群体队形控制方法。首先,将群体队形进行Voronoi图空间划分,建立一个包含所有智能体的队形网格;然后,提出一种新的群体队形形变算法,采用人工势能场和相对速度障碍法进行合理避障,再结合弹簧系统使群体队形在形变过程中尽可能保持整体稳定;最后,采用Lloyd算法快速恢复到目标队形。实验结果表明,该方法可以很好地模拟群体队形变换运动,适用各种复杂场景,具有美感、整体、条理的队形变换效果。

• 单位
  上海大学