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摘要
针对当前在城市峡谷等复杂场景中，第5代移动通信技术（5G）和全球卫星导航系统（GNSS）联合定位缺乏定位鲁棒性的问题，提出一种基于抗差滤波的GNSS/5G联合定位算法：分别基于GNSS的伪距观测量和5G信号的到达时间差（TDOA）观测量，构造GNSS和5G的联合定位方程；然后在扩展卡尔曼滤波（EKF）基础上，构造抗差扩展卡尔曼滤波（抗差EKF）算法。实验结果表明，在GNSS定位精度较差的城市峡谷场景中，单独采用GNSS伪距的静态定位精度为12.65 m，动态定位精度为6.43 m，其中静态实验的定位精度较差；采用EKF算法时，GNSS/5G组合静态定位精度为4.33 m，动态定位精度为6.60 m，采用抗差EKF算法时，GNSS/5G组合静态定位精度为4.26 m，动态定位精度为5.42 m;GNSS/5G组合抗差滤波算法定位精度优于单独使用GNSS伪距进行EKF解算和GNSS/5G使用EKF进行解算的定位精度。
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