工程四自由度宏微机械臂的传统逆运动求解方法需要大量公式推导，繁琐且复杂，新出现的智能优化算法在应用上存在缺陷和不足，本文在结合原有粒子群和遗传算法的基础上，提出了改进遗传粒子群逆解算法。以2F2R机械臂为例，首先利用齐次变换法构建机械臂运动学模型，然后基于Matalab Robotics Toolbox搭建仿真模型，并训练和测试模型。测试结果表明，遗传粒子群算法有效提高了机械臂的逆解速度和关节角精度。
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