针对直升机非线性强、控制通道耦合严重、主旋翼与尾旋翼之间气流干扰复杂，造成建模不准确而难以实现高精度姿态控制的问题，采用基于互补滤波的增量非线性动态逆方法设计直升机飞行姿态控制律。首先，针对角加速度估计过程中存在由差分引起的相位滞后和噪声放大问题，采用互补滤波方法避免了微分运算，消除了微分运算的噪声放大效应。然后，在姿态控制回路加入限制结构确保作动器饱和时的跟踪性能。仿真结果表明，所提方法应对模型不确定和惯性不匹配具有较强的鲁棒性和解耦能力，即使作动器出现饱和也能实现姿态跟踪。
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