灰色PID控制在AUV横滚控制中应用研究

作者：陈路伟; 谢志强

来源：现代电子技术, 2015, 38(01): 100-102.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2015.01.047

• 水下航行器
• 横向滚动控制
• 灰色PID控制
• 姿态控制

针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器,设计了灰色PID控制算法,以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明,灰色预测PID算法操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任AUV横滚姿态控制的要求。

• 单位
  中国人民解放军91388部队