无人机编队飞行神经网络自适应逆控制器设计

作者：王晓燕; 王新民; 姚从潮

来源：控制与决策, 2013, (06): 837-843.

DOI：10.13195/j.cd.2013.06.39.wangxy.006

• 无人机
• 编队飞行
• 非线性动态逆
• 神经网络
• 队形变换 unmanned aerial vehicle
• formation flight
• nonlinear dynamic inversion
• neural network
• formation change

针对无人机编队飞行时存在的气动耦合和外部干扰等影响因素,提出基于"长-僚机"模式的神经网络自适应逆控制器设计方法.详细推导了气动耦合影响,建立了完整的编队飞行非线性数学模型,设计了非线性动态逆控制律,提出了改进的BP神经网络算法,自适应地逼近和在线补偿动态逆误差,改善了控制效果,并针对队形变换提出了简单有效的设计思想.仿真表明,该控制器能有效实现编队队形的保持或变换,控制系统结构具有良好的扩充性.

• 单位
  西北工业大学