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摘要
路径跟踪是智能交通系统中不可或缺的一部分，它兼顾了保证车辆沿着既定路径行驶和行车安全两大任务，所以是无人驾驶控制中的重要一环。文中对智能驾驶车辆的路径跟踪控制展开了相关研究。首先，基于二自由度动力学特性建立了车辆模型；其次，为削减常规滑模控制所带来的抖振问题，设计了具有自适应切换增益调节功能的模糊滑模控制器。最后，基于Simulink/Carsim软件搭建了无人车路径跟踪联合仿真平台，对所设计的模糊滑模控制器进行仿真验证，结果表明：该控制器对于Carsim数据库中的精确车辆模型具有良好的路径跟踪效果和鲁棒性。
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单位北京科技大学; 自动化学院
