基于激光雷达的码盘里程计标定算法

作者：贾礼光; 李启光^*

来源：北京信息科技大学学报(自然科学版), 2019, 34(04): 82-86.

DOI：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.04.016

• PLICP
• 码盘里程计标定
• 最小二乘
• 激光雷达
• 标定算法

针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹。实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6. 33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80. 5%。自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14. 32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63. 4%;提高了自移动机器人码盘里程计的精度。

• 单位
  北京信息科技大学; 机电工程学院