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摘要
针对传统仿人灵巧手依赖于复杂驱动传动机械结构和控制方法，以及欠缺良好抓取顺应性的问题，基于软体机器人技术，提出了五指仿人灵巧手的刚柔耦合结构设计及控制方法。根据对人手结构与功能的分析，设计了具有气动软体手指、刚性掌部与腕部关节的五指仿人灵巧手，保证灵巧性的同时简化了仿人灵巧手的机构与控制方法。根据灵巧手控制需求，基于bang-bang反馈控制方法，实现了一种具备气压稳定控制和抗干扰能力的驱动控制系统。设计并进行了多指对掌实验、面向标准测试集的灵巧柔顺抓取实验和实际操作实验，证明了灵巧手系统具备良好的多指对掌能力和灵巧、柔顺、稳定抓取能力。
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